Im 14.Jahrhundert (um 1350) errichtete der Deutsche Orden eine hölzerne Burg im Bereich der heutigen Stadt Mragowo. Der Name Sensburg ist hierauf zurück zu führen. Es bildete sich eine Siedlung und zwischen 1400 und 1440 wurde Sensburg das Stadtrecht verliehen. Der Name Sensburg fand damals bereits Verwendung. Sensburg ist also eine Stadt deutschen Ursprungs, die bereits mehr als 600 Jahre das Stadtrecht trägt.
Anfang des 19.Jahrhunderts wurde Sensburg zur Kreisstadt des Landkreises Sensburg. Zum Ende
des 2.Weltkrieges, am 26.Januar 1945, wurde Sensburg von der Roten Armee eingenommen. Es wurden
allerdings nur etwa ein fünftel der Stadt hierbei zerstört.
Sensburg bzw. Mragowo ist heute eine Stadt mit cirka 25.000 Einwohnern. Seit 1993 ist Mragowo Partnerstadt von Grünberg in Hessen. Sehenswert sind Altstadt nebst Kirche und Rathaus. Eine sehr bekannte Persönlichkeit aus Sensburg ist der bekannte Trainer Udo Lattek.